一、简介

halcon 中有很多常见的算子，我们经常在用，但是作为一名算法工程师我们不仅要会用，知道原理也是很重要的，所以对于很多事情我们不仅要所以然更有知其所以然。

二、算子解释

1、smooth_object_model_3d 

对3D模型中的每个点进行平滑处理

面前支持的方法只有MLS就是“移动最小二乘法”：'mls_abs_sigma', 'mls_force_inwards', 'mls_kNN', 'mls_order', 'mls_relative_sigma'

注解：

对于每个点 P，MLS 平滑算法将平面曲面或更高阶多项式曲面拟合到其 k 邻域（k 个最近点）。表面拟合本质上是分别对平面或多项式表面参数进行标准加权最小二乘参数估计。 P 的最近邻居比其他点具有更高的贡献，这由以下带有参数的权重函数控制：

然后将该点投影到曲面上。对所有点重复此过程，从而产生平滑的点集。拟合的表面具有明确定义的法线（即，它们可以很容易地从表面参数中计算出来）。因此，作为平滑的副作用，相应的法线会增加这些点

smooth_object_model_3d (ObjectModel3D, 'mls', [], [], SmoothObjectModel3D1)
参数：
1、ObjectModel3

2、Method 
默认值: 'mls'（目前只支持这个）
List of values: 'mls'


3、GenParamName ：
默认: []
List of values: 'mls_abs_sigma', 'mls_force_inwards', 'mls_kNN', 'mls_order', 'mls_relative_sigma'

4、GenParamValue 
默认: []
Suggested values: 10, 20, 40, 60, 0.1, 0.5, 1.0, 2.0, 0, 1, 2

5、SmoothObjectModel3D 

效果： （个人感觉弄一些杂点的话效果就很明显了，但是我手头没有这种文件）

2、moments_object_model_3d  求矩

Halcon 3D moments_object_model_3d简介_Σίσυφος1900的博客-CSDN博客_halcon显示3d模型

3、surface_normals_object_model_3d  计算3D模型的3D表面法线

Halcon 3D 计算3D模型的3D表面法线_Σίσυφος1900的博客-CSDN博客_halcon 法线

4、triangulate_object_model_3d  为 3D 对象模型创建表面三角剖分

Halcon 3D 三维重建_Σίσυφος1900的博客-CSDN博客

这个原理还在学习，PCL中可以找到

5、create_pose  创建姿态

Halcon 3D create_pose_Σίσυφος1900的博客-CSDN博客