ROS常用工具包命令

  本文记录下ROS原生工具包的一些命令(功能描述，参数)，方便使用时进行查阅，内容涉及rostopic、rosservoce、rosnode、rosparam、rosmsg、rossrv、rosbag

rostopic相关

# 显示话题数据的接受速度即带宽
rostopic bw [话题名]
# 显示话题的延迟
rostopic delay [选项] [话题名]
# 查看特定类型的话题
rostopic find [话题类型]
# 显示话题数据的发布速度
rostopic hz [选项] [话题名]
# 显示话题的的信息
rostopic info [话题名]
# 列出活动话题
rostopic list
# 向话题发布数据
rostopic pub [话题名] [消息类型] [参数]
# 打印话题/域类型
rostopic type [话题名/域类型]
# 打印话题发送的数据
rostopic echo [话题名]

rosmsg相关

# 显示消息类型描述
rosmsg show [消息类型]
# 显示消息类型描述
rosmsg info [消息类型]
# 列出所有消息类型
rosmsg list
# 显示消息的MD5签名
rosmsg md5
# 列出含有特定消息类型的程序包
rosmsg package [消息类型]
# 查询特定功能包下的消息类型
rosmsg package [程序包名]

rosservice相关

# 打印指定名称的服务通信参数
rosservice arg [服务名]
# 查询指定服务名的服务类型
rosservice type [服务名]
# 调用服务
rosservice call [服务名] [参数]
# 通过服务类型发现服务
rosservice find [服务类型]
# 查看服务的信息
rosservice info [服务名]
# 查看服务列表
rosservice list
# 查看服务的uri
rosservice uri [服务名]
# 查询指定命名空间下的服务
rosservice list namespace
# 查询使用指定服务的节点名称
rosservice node [服务名]
# 根据指定服务类型查找服务名
rosservice find [服务类型]

rosparam相关

# 设置参数
rosparam set [参数名]
# 获取参数
rosparam get [参数名]
# 获取指定命名空间下的参数
rosparam get [命名空间]
# 从文件(yaml)中加载参数
rosparam load [文件名] [命名空间]
# 将参数保存到文件(yaml)中
rosparam dump [文件名] [命名空间]
# 删除参数
rosparam delete
# 查看参数列表
# rosparam list

rosnode相关

# 列举当前所有运行的node
rosnode list
# 结束指定节点的运行
rosnode kill [节点名]
# 输出节点信息
rosnode info [节点名]
# 查看指定设备上运行的节点
rosnode machine [设备名]
# 清除没有建立联系的节点
rosnode cleanup
# 查看指定节点到相同topic的可达性
rosnode ping [节点名]

rosbag相关

# 显示bag文件信息
rosbag info [bag名]
# 以指定名称录制
rosbag record -O [bag名]
# 对指定话题进行录制
rosbag record [话题名1] [话题名2]
# 播放bag包
rosbag play [bag名]
# 暂停播放，等待按空格开始播放
rosbag play --pause [bag名]

rossrv相关

ps：rosservice是服务，srv是具体的数据类型，是service的通信格式

# 列出所有srv
rossrv list
# 显示某个srv内容
rossrv show [srv_name]