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第4章-一阶多智体系统一致性 -＞领航跟随系统一致性【程序代码】

2022-07-17 10:31:00 【Zhao-Jichao】

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文章目录

1. 静态领航者
2. 动态领航者

1. 静态领航者

% 多智能体系统一致性的控制基础及其应用
% 第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 领航跟随系统一致性
% Author: Zhao-Jichao
% Date: 2022-07-14
clear
clc

%% Laplacian Matrix
global L Ll
L = [1  0  0 -1
    -1  1  0  0
     0 -1  1  0
     0  0 -1  1];
Ll= diag([1  1  0  0]);
%% Initial States
Xf = [20 10 40 00];
Xl = 20;

%% Time Parameters
tBegin = 0;
tFinal = 20;
tspan = [tBegin, tFinal];

%% Calculate ODE Function
In = [Xl Xf]';
out = ode23(@ctFun, tspan, In);
t = out.x;
X = out.y;

%% Draw Graphs
plo

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