|--- pc_processor/ 点云处理的Python包
	|--- checkpoint/ 生成实验结果目录
	|--- dataset/ 数据集处理
	|--- layers/ 常用网络层
	|--- loss/ 损失函数
	|--- metrices/ 模型性能指标函数
	|--- models/ 网络模型
	|--- postproc/ 后处理，主要是KNN
	|--- utils/ 其他函数
|--- tasks/ 实验任务
	|--- pmf/ PMF 训练源代码
	|--- pmf_eval_nuscenes/ PMF 模型在nuScenes评估代码
		|--- testset_eval/ 合并PMF以及salsanext结果并在nuScenes测试集上评估
		|--- xxx.py PMF 模型在nuScenes评估代码
	|--- pmf_eval_semantickitti/ PMF 在SemanticKITTI valset上评估代码
	|--- salsanext/ SalsaNext 训练代码，基于官方公开代码进行修改
	|--- salsanext_eval_nuscenes/ SalsaNext 在nuScenes 数据集上评估代码

|--- pmf/
	|--- config_server_kitti.yaml SemanticKITTI数据集训练的配置脚本
	|--- config_server_nus.yaml nuScenes数据集训练的配置脚本
	|--- main.py 主函数
	|--- trainer.py 训练代码
	|--- option.py 配置解析代码
	|--- run.sh 执行脚本，需要 chmod+x 赋予可执行权限

./run.sh
# 或者 bash run.sh

|--- log_dataset_network_xxxx/
	|--- checkpoint/ 训练断点文件以及最佳模型参数
	|--- code/ 代码备份
	|--- log/ 控制台输出日志以及配置文件副本
	|--- events.out.tfevents.xxx tensorboard文件

|--- pmf_eval_semantickitti/ SemanticKITTI评估代码
	|--- config_server_kitti.yaml 配置脚本
	|--- infer.py 推理脚本
	|--- option.py 配置解析脚本

python infer.py config_server_kitti.yaml

|--- PMF/experiments/PMF-SemanticKitti/log_xxxx/ 训练结果路径
	|--- Eval_xxxxx/ 评估结果路径
		|--- code/ 代码备份
		|--- log/ 控制台日志文件
		|--- pred/ 用于提交评估的文件

@InProceedings{Zhuang_2021_ICCV,
    author    = {Zhuang, Zhuangwei and Li, Rong and Jia, Kui and Wang, Qicheng and Li, Yuanqing and Tan, Mingkui},
    title     = {Perception-Aware Multi-Sensor Fusion for 3D LiDAR Semantic Segmentation},
    booktitle = {Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision (ICCV)},
    month     = {October},
    year      = {2021},
    pages     = {16280-16290}
}